今回は関節の自由度は各指の第一関節において、軸の向きは本来2本あるが人間の手の形に近づけるため一本で作った。そのため、ものを握るといった動作は少々難しいが、人間の手における各指の曲がり方がどうなっているのか、現実味のある動作が得られた。
詳細は、2006年度SSH研究資料 『手』〜あらゆることを可能にする〜(pdf 2,143KB) をご覧ください。